在智能制造領(lǐng)域，小米機(jī)器人團(tuán)隊(duì)近日交出了一份令人矚目的答卷：其自主研發(fā)的人形機(jī)器人成功在汽車制造工廠完成3小時(shí)連續(xù)作業(yè)，實(shí)現(xiàn)了雙側(cè)自攻螺母安裝任務(wù)，成功率達(dá)90.2%，且完全滿足產(chǎn)線76秒的生產(chǎn)節(jié)拍要求。這一突破標(biāo)志著人形機(jī)器人從實(shí)驗(yàn)室走向真實(shí)工業(yè)場景邁出了關(guān)鍵一步，也為智能制造提供了新的解決方案。

此次作業(yè)的工站任務(wù)極具挑戰(zhàn)性：機(jī)器人需在汽車一體化壓鑄的后地板零件上，從自動(dòng)送釘設(shè)備中精準(zhǔn)抓取螺母，將其放置在定位工裝上，并配合后續(xù)工位完成自攻擰緊。整個(gè)過程要求雙臂協(xié)同，在76秒內(nèi)完成雙側(cè)螺母的同時(shí)安裝。自攻螺母內(nèi)側(cè)的花鍵結(jié)構(gòu)、每次抓取不固定的手內(nèi)姿態(tài)，以及定位銷軸上磁吸力帶來的拉扯影響，都大幅增加了裝配難度。傳統(tǒng)“規(guī)則編程”方式難以應(yīng)對(duì)如此復(fù)雜的真實(shí)作業(yè)環(huán)境，小米團(tuán)隊(duì)因此選擇了“自主學(xué)習(xí)”的技術(shù)路徑。

核心技術(shù)框架基于Xiaomi-Robotics-0通用VLA基座模型構(gòu)建。該模型通過統(tǒng)一的動(dòng)作空間設(shè)計(jì)和跨本體數(shù)據(jù)預(yù)訓(xùn)練，賦予機(jī)器人對(duì)操作任務(wù)的理解和空間感知能力。為進(jìn)一步提升適應(yīng)性，團(tuán)隊(duì)引入“VLA+RL（強(qiáng)化學(xué)習(xí)）”聯(lián)合訓(xùn)練框架：VLA模型提供基礎(chǔ)“常識(shí)”，強(qiáng)化學(xué)習(xí)則讓機(jī)器人在真實(shí)物理環(huán)境中通過交互試錯(cuò)，不斷迭代行為策略。這種模式顯著減少了對(duì)昂貴且低效的真實(shí)遙操作數(shù)據(jù)的依賴，使機(jī)器人能更快適配多樣化工況。

全身運(yùn)動(dòng)控制采用混合架構(gòu)設(shè)計(jì)：基于二次規(guī)劃的優(yōu)化控制器以亞毫秒級(jí)速度處理平衡、安全、任務(wù)等多級(jí)優(yōu)先級(jí)控制；在仿真平臺(tái)中歷經(jīng)數(shù)億次訓(xùn)練的強(qiáng)化學(xué)習(xí)控制器，則負(fù)責(zé)應(yīng)對(duì)極端干擾，學(xué)會(huì)在失穩(wěn)時(shí)保持平衡，并能零樣本遷移至真實(shí)機(jī)器人。這種設(shè)計(jì)使機(jī)器人既能高效完成常規(guī)任務(wù)，又能靈活應(yīng)對(duì)突發(fā)狀況。

為解決精細(xì)操作難題，團(tuán)隊(duì)開發(fā)了純觸覺驅(qū)動(dòng)的抓取微調(diào)模型TacRefineNet。該模型無需視覺輔助，僅憑指尖高精度觸覺陣列即可實(shí)現(xiàn)毫米級(jí)位姿調(diào)整，并直接部署于產(chǎn)線。這些技術(shù)突破共同構(gòu)成了機(jī)器人進(jìn)廠的技術(shù)底氣：Xiaomi-Robotics-0作為“大腦”負(fù)責(zé)理解與決策，TacRefineNet作為“小腦”優(yōu)化動(dòng)作精度，CyberOne人形機(jī)器人作為“身體”執(zhí)行任務(wù)。

這一成果并非偶然。小米在機(jī)器人領(lǐng)域的布局可追溯至2021年發(fā)布的四足機(jī)器人CyberDog“鐵蛋”，以及2022年亮相的全尺寸人形機(jī)器人CyberOne“鐵大”。身高177cm、體重52kg的“鐵大”搭載了仿生感知認(rèn)知技術(shù)與Mi-Sense視覺空間系統(tǒng)，能感知人類情緒并實(shí)現(xiàn)雙足平衡，其關(guān)節(jié)控制、動(dòng)力輸出等底層技術(shù)為當(dāng)前工業(yè)應(yīng)用奠定了基礎(chǔ)。2026年2月開源的VLA大模型Xiaomi-Robotics-0則進(jìn)一步賦予機(jī)器人“思考”能力：該模型擁有47億參數(shù)，采用“大腦+小腦”MoT混合架構(gòu)，在主流仿真測試中刷新SOTA紀(jì)錄，并能在消費(fèi)級(jí)顯卡上實(shí)現(xiàn)80ms低延遲推理。

目前，小米已將機(jī)器人業(yè)務(wù)整合至北京小米機(jī)器人技術(shù)有限公司，總部遷入亦莊小米汽車工廠，實(shí)現(xiàn)研發(fā)制造一體化。除自攻螺母安裝外，料箱搬運(yùn)、前徽標(biāo)安裝等其他典型工站的部署驗(yàn)證工作也在推進(jìn)中。這些工站將對(duì)機(jī)器人的移動(dòng)操作、全身協(xié)同及靈巧手作業(yè)效率提出更高要求。雷軍透露，未來五年將有大批量人形機(jī)器人進(jìn)入小米工廠作業(yè)，這類來自真實(shí)場景的實(shí)測數(shù)據(jù)，將為行業(yè)提供極具參考價(jià)值的演進(jìn)軌跡。